Xuất xứ của từ "Công chúa" có liên hệ với việc làm chủ hôn. Sách Công Dương truyện thời Chiến Quốc có chép:「"Thiên tử gả con gái cho chư hầu, tất phải do chư hầu cùng họ làm chủ hôn"」[1]. Sách Sự vật khởi nguyên bổ túc thêm:「"Thiên tử gả con gái, từ Tần Hán đến nay, đều do Tam Công làm chủ, nên gọi Công chủ"」[2]. Từ ["Chủ"; 主], sang Tiếng Việt, còn được phiên âm thành "Chúa", vì vậy từ Công chủ cũng được biến âm ở Việt chủ yếu thành [Công chúa].

Trong lịch sử, tước hiệu Công chúa chỉ dùng ở các quốc gia ảnh hưởng văn minh Trung Hoa là Trung Quốc, Việt Nam, Nhật Bản và Triều Tiên. Tại những quốc gia này, tước hiệu Công chúa hầu hết là phong hiệu của các Hoàng nữ hoặc Vương nữ, nên trong các tài liệu Trung Quốc và Việt Nam, từ Công chúa hiện diện với nghĩa phổ biến để chỉ con gái của các quân chủ.

Trong nhiều trường hợp chuyển ngữ cho các tước hiệu nữ giới khác, dựa trên các tài liệu tiếng Anh, những phụ nữ được chú kèm tước hiệu Princess cũng được chuyển ngữ thành tước hiệu Công chúa. Điều này dẫn đến sự nhầm lẫn trong một số trường hợp các tước hiệu như trường hợp con gái của Tướng quân Nhật Bản, do ảnh hưởng của tiếng Anh khi dịch từ Hime (姫 (Cơ), Hime?), cũng được chuyển ngữ sai thành Công chúa.